Tema 1. Introducción a la Inteligencia Artificial
1.1. Búsqueda heurística
1.2. Representación e inferencia
1.3. Aprendizaje
1.4. Áreas de aplicación
1.5. Lenguaje natural
1.6. Visión artificial
Tema 2. Cibernética Aplicada a la Robótica
2.3. Inicios y desarrollo de la Cibernética
2.4. La Teoría de Sistemas de Control Autorregulados
Tema 3. Conceptos Básicos de Robótica
3.1. Inteligencia Artificial y Robótica
3.2. Robots estacionarios
3.3. Robots móviles
Tema 4. Sistemas de Locomoción de Robots
4.1. Métodos de locomoción de robots terrestres
4.2. Sistemas de locomoción con ruedas
4.3. La estructura mecánica de los robots
4.4. Cinemática de robots móviles
Tema 5. Hardware de Control
5.1. Lógica cableada vs. Lógica programada
5.2. Microcontroladores
5.3. Computadores en placa
5.4. Computadores de propósito general
Tema 6. Control de Robots Móviles
6.1. El control global de robots autónomos
6.2. Programación: robots vs. Proceso de datos
6.3. Arquitectura de controladores en un robot autónomo
6.4. Paradigmas de control global de robots autónomos
Tema 7. Programación de Robots Móviles
7.1. Introducción a la programación
7.2. Métodos de programación de robots
7.3. El robot educativo Edubot
7.4. Los comportamientos como módulos de control
7.5. El módulo de arbitraje
7.6. Tolerancia a fallos
7.7. Concurrencia en el control de robots móviles
7.8. Programación de comportamientos
7.9. Programación textual de robots con Interactive C
7.10. PBC de robots con LLWin
7.11. Sensores diferenciales y comportamientos asociados
7.12. Otros comportamientos elementales
Tema 8. Sistemas Sensoriales
8.1. Los sensores en los sistemas autorregulados
8.2. Detectores y transductores
8.3. Conversión Analógica/Digital
Tema 9. Robótica e Inteligencia Artificial
9.1. Robótica
9.2. Esquema general del sistema robot
9.3. Robots manipuladores
9.4. Robots móviles
9.5. Robots autónomos y telerrobótica
Tema 10. Morfología de los robots
10.1. Estructura de robots manipuladores
10.2. Nuevas estructuras para robots manipuladores
10.3. Robots móviles
Tema 11. Representación de la posición y orientación
11.1. Posición y orientación en el plano
11.2. Posición y orientación en el espacio
11.3. Transformación inversa
11.4. Transformaciones compuestas
11.5. Otras representaciones de la orientación
Tema 12. Modelos cinemáticos de robots
12.1. Introducción
12.2. Relaciones entre sistemas de referencia
12.3. Modelo directo del manipulador
12.4. Modelo inverso del manipulador
12.5. Velocidades lineales y angulares
12.6. Jacobiano del manipulador
12.7. Modelos cinemáticos de robots móviles
Tema 13. Modelo dinámico
13.1. Aspectos dinámicos en robótica
13.2. Articulación simple de rotación
13.3. Modelo de un robot manipulador con articulaciones
13.4. Formulación de LagrangeEuler
13.5. Modelo dinámico mediante el método de NewtonEuler
13.6. Análisis del modelo dinámico de los manipuladores
13.7. Obtención de las trayectorias articulares
13.8. Modelos dinámicos de vehículos robóticos
Tema 14. Arquitecturas para control de robots
14.1. Introducción: funciones básicas y de control inteligente
14.2. Especificaciones
14.3. Requerimientos generales de la arquitectura
14.4. Tipos básicos de arquitecturas según reactividad
14.5. Aproximación al diseño de la arquitectura
14.6. Soluciones hardware y software
Tema 15. Sensores
15.1. Introducción: sensores y magnitudes
15.2. Clasificaciones y características de sensores
15.3. Medidas de desplazamientos lineales y giros
15.4. Sensores de presencia y proximidad
15.5. Sensores de tacto
15.6. Medidas de fuerza y par
15.7. Sensores de navegación
Tema 16. Control articulaciones de un robot manipulador
16.1. Estrategias de control de articulaciones
16.2. Control desacoplado de articulaciones
16.3. Control basado en el modelo dinámico
16.4. Control adaptativo de robots
16.5. Control con aprendizaje
16.6. Control en espacio cartesiano
16.7. Control de esfuerzos
Tema 17. Control de robots móviles
17.1. Control de movimientos de vehículos autónomos
17.2. Seguimiento de caminos explícitos
17.3. Seguimiento de caminos empleando métodos geométricos
17.4. Aplicación de la teoría de control
17.5. Seguimiento predictivo generalizado
17.6. Control reactivo
Tema 18. Generación de trayectorias
18.1. Planteamiento del problema
18.2. Definición paramétrica de las curvas
18.3. Técnicas de interpolación
18.4. Generación de caminos en el espacio cartesiano
18.5. Generación de trayectorias para manipuladores
18.6. Trayectorias articulares para manipuladores robóticos
18.7. Generación en tiempo real
Tema 19. Programación de robots
19.1. Sistemas de programación de robots
19.2. Programación por guiado
19.3. Programación textual
19.4. Sistemas de referencia
19.5. Especificación de movimientos en robots manipuladores
19.6. Estructuras de datos
19.7. Especificación de localizaciones
19.8. Interacción con el entorno y características tiempo real
19.9. Programación de vehículos robóticos
Tema 20. Detección de colisiones y planificación de caminos
20.1. Detección, evitación y planificación
20.2. Funciones de detección, evitación y planificación
20.3. Detección y evitación de colisiones mediante reacción directa
20.4. Modelos
20.5. Detección y evitación de colisiones empleando modelos
20.6. Planificación basada en modelo geométrico
20.7. Métodos re activos
Tema 21. Telerrobótica
21.1. Introducción y conceptos básicos
21.2. Teleactuación
21.3. Diseño de sistemas de control de teleoperación
21.4. Sistemas bilaterales maestroesclavo
21.5. Empleo de gráficos predictivos
21.6. Teleprogramación e interacción con el entorno
21.7. Control de supervisión
21.8. Telesensorización
21.9. Sistemas de visión en teleoperación
21.10 Autoevaluación. Conclusión.